Понимаю, значит выход - надо изменить своё отношение к ситуации. Психически невозможно сидеть на двоих стульях.
Возмущаться - и ничего не делать.
Значит найдите те качества мужа за которые его уважаете, значит научитесь делать минет так, чтобы и Вам было приятно (ну вы же взрослая женщина). Вы же хотите жить комфортно, но изменить его не удастся, значит нужно приспособиться. Да звучит некрасиво, но Вы же не хотите кардинально менять жизнь.
Не думаю, что мужчина такое уж дерьмо, ведь Вы вышли за него замуж, родили ребенка, живете. Что это значит. Что плюсы от проживания с ним всё равно перевешивают минусы от проживания без него (да, даже если он закрывает Ваш страх одиночества и не нужности, осуждения обществом как разведёнки). Изменитесь Вы, изменится и он немного.
Сами расшевелите его в постели, это трудно, но невозможно.